mission planner地面站apk安装包

Mission Planner 安卓版apk安装包是移动端安装的飞控软件，航空爱好者必备的软件，应用APM或PIX飞控规划航线，可以对无人机进行调试操控，设置飞行参数和拍摄画面，你可以配合电脑端的一起使用。

关于此应用

Mission Planner是ArduPilot的地面控制站。它提供设置和飞行支持，以及查看记录仪的飞行。由CubePilot实现，我将官方最新电脑稳定版的MissionPlanner下载链接放在这里，方便大家下载：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

功能说明

记录遥测日志，其中包含的信息比机载自动驾驶仪日志多得多；

查看和分析遥测日志；

以 FPV（第一人称视角）操作飞行器。

将固件 firmware（软件）加载到控制飞行器的自动驾驶仪板（如 Pixhawk 系列）上；

对飞行器进行设置、配置和调整，以获得最佳性能；

在谷歌或其他地图上通过简单的点击方式输入航点，即可计划、保存并将自主任务载入自动驾驶仪；

下载并分析自动驾驶仪创建的任务日志；

与 PC 飞行模拟器连接，创建一个完整的硬件在环无人机模拟器；

有了适当的遥测硬件，你就可以：

在运行过程中监控飞行器状态；

MissionPlanner的一些高阶使用设置

一、清除飞行轨迹

有时在测试时我们希望清除地图中的飞行轨迹，在“飞行数据”页面左下方的“动作”页面，点击“清除轨迹”按钮即可。

二、打开和关闭语音

“配置调试”->Planner->“语音合成”，勾选“启动语音”，然后后面会出现可选择的语音播报项目，按需勾选即可。

三、自定义姿态窗口下面的标签页

姿态窗口下面的标签页有的基本用不到，可以自定义关闭。将鼠标放到任一标签页上，右键单击，选择“Customize”，在弹出的窗口中取消勾选相应标签页即可。

四、烧写自定义固件

我们可以使用MissionPlanner向飞控中烧写自己编译的固件，步骤如下：

“初始设置” -> “安装固件” -> “加载自定义固件”，然后在弹出的窗口选择自己编译的固件即可。

五、实时查看各个电机的输出

在姿态窗口的下方，切换到“状态”标签页，其中ch1out对应的是1号电机的输出，ch2out对应二号电机，以此类推……

六、查看飞控固件版本号

使用USB或者数传电台连接飞控后，如下图所示，在MissionPlanner顶部标题栏中，会显示MissionPlanner和飞控固件各自的版本号。

七、下载并分析日志

如下图所示，在MissionPlanner姿态窗口下方的“数据闪存日志”标签页，点击“通过Mavlink下载闪存日志”按钮可以下载飞控中的日志。

飞控的日志都是以xxxx.bin的格式存储在飞控的SD卡中的，这种“.bin”文件是一种二进制文件，内部信息是以特殊的帧格式存储的，我们无法直接阅读。当我们使用MissionPlanner将日志从飞控中下载下来之后，MissionPlanner在后台默认将下载下来的“.bin”文件转换为了我们可以直接阅读的“.log”文件，因此我们会发现日志文件夹下既有“.bin”文件又有同名的“.log”文件，二者包含的信息是一样的，但是“.log”文件会比“.bin”大得多。对于日志有如下知识点：

日志在电脑上的存储文件夹为：此电脑\文档\Mission Planner\logs，此文件夹下又有多个子文件夹，其中“HEXAROTOR”文件夹中存储的是六旋翼的日志，“QUADROTOR”文件夹中存储的是四旋翼的日志，“SITL”存储的是软件仿真日志；这些子文件夹下又有名为“1”的文件夹，这个“1”文件夹内就是日志了；

日志文件夹内的日志会有同名的“.bin”文件和“.log”文件，二者包含了完全相同的信息，但是“.log”文件比“.bin”文件大得多，因此，当你通过网络向别人发送日志时，只需要发送“.bin”文件（注意，1、不要将两个文件都发送过去，2、更不要直接将整个文件夹都发过去，这是非常不礼貌的）；

日志文件夹下还有“.gpx”文件，这是MissionPlanner自动将日志文件中的飞行航迹提取出来单独存储起来的，可以使用GoogleEarth等软件打开并查看三维航迹；

关于日志的更多知识点，请参考我的另一篇文章： http://www.nufeichuiyun.com/?p=389

分析日志的视频教程我已经发布到B站上了，链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Bg4y1B7cU/

八、批量删除多个连续航点

如果要批量删除多个连续航点，方法与在windows下删除多个连续文件一样，步骤如下：

选中第一个要删除的航点序号；

按住键盘上的“shift”键不放，选中最后一个要删除的航点的序号；

按一下键盘上的“Delete”键。

九、切换地图

MissionPlanner支持多种地图，比如“必应卫星地图”、“谷歌中国卫星地图”、“高德卫星地图”等等，其中用的最多的还是“谷歌中国卫星地图”，切换地图的方法如下：

打开“飞行计划”页面；

在右侧下拉列表中选择打算选用的地图；

缩放一下左边的地图，或者重启一下MissionPlanner，地图就更新了，这时“飞行数据”页面的地图也会变为刚才修改的地图。

如今“谷歌卫星地图”和“谷歌中国卫星地图”都已经被封了，建议改为“必应卫星地图”。

十、打开MissionPlanner的隐藏功能

MissionPlanner有很多处于测试中的、未对普通用户公开的隐藏功能，比如：集群飞行、移动RTK基站、Mavlink解析、Mavlink注入、FFT等，其打开方式非常简单：在MissionPlanner主页面，按快捷键组合“Ctrl+F”即可，弹出如下页面即为隐藏功能的合集：

十一、MissionPlanner中的禁飞区显示

有时候MissionPlanner的地图中会显示一些淡红色的圈，这种圈是禁飞区，一般是以机场为中心的圆，但是注意：

MissionPlanner和APM飞控固件并不会限制你在禁飞区里的飞行，这个圆圈只有提示作用，请大家起飞前一定要确保自己是否在禁飞区附近；

MissionPlanner中的这些禁飞区不一定是最全的，事实上在任何地方飞行前，都最好确认一下这里是否允许飞行；

MissionPlanner的这种圈状的提示是一种很粗略的画法，有可能即使你在圈里，但是并不在实际的禁飞区中；

再次强调，做任何事前先考虑一下后果，掂量一下自己是否能承受得起最差的情况，然后再做决定。在禁飞区飞行，如果真出现了干扰客机飞行甚至机毁人亡的惨剧，我相信不是任何人能承受的起的，合法合理飞行，坚决不做无人机圈里的“老鼠屎”，从你我做起！